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pos機(jī)資源共享
原創(chuàng)投稿003
編碼器多系統(tǒng)共享
李文帥
一臺設(shè)備 由于功能開發(fā)需求，如涉及到同時使用 2個或多個 貝加萊 PLC ，并且每個系統(tǒng)都需 要各隨同一個主軸位置運行，除了安裝多編碼器外可通過 PLC 之間 利用 Powerlink通訊 實現(xiàn)編碼器位置時傳輸 ；這種方案可實現(xiàn)系統(tǒng)實時通訊，并且節(jié)約了成本 。
此文檔主要是涉及到 工程配置、數(shù)據(jù) 通訊以及編碼器數(shù)據(jù)無丟失的實時傳送 轉(zhuǎn)化等內(nèi)容 。
一、PLC通訊方式
多PLC之間實現(xiàn)數(shù)據(jù)通訊交互，可以通過貝加萊的Powerlink通訊方式、Profibus通訊、Profinet通訊、Ethercat通訊等；基于貝加萊的PLC最佳是通過Powerlink通訊，這種方案只需要增加一個Powerlink從站通訊模塊，同時通過工程配置即可完成數(shù)據(jù)的實時傳輸。
二、工程組態(tài)配置
工程舉例如下：
1） 創(chuàng)建一個 AS工程 PLC_Project
2） 工程中創(chuàng)建兩個配置：Master/Slave
Master中配置一個 APC910的工控機(jī)；
Slave中配置一個 X20CP1586的PLC
3） 在實現(xiàn)兩個系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通訊， Master配置作為主站，Slave配置作為從站；
在 Slave配置中增加貝萊通訊模塊X20IF1082
對于 X20IF1082配置重點注意
a) Oper Operating mode mode: POWERLINK V2
b) Cycle time : 400 微秒 循環(huán)時間必須保持主從站一致
c) 在 I/O Data 中增加要通訊的數(shù)據(jù)道，類型根需求選擇 中增加要通訊的數(shù)據(jù)道，類型根需求選擇
如增加通道 Channel 1 類型 REAL
數(shù)據(jù)傳輸方向需要選擇， Output/Input
4） Master配置中增加的站點
a) PLK 增加站點，增加貝萊的通訊控制組件 POWERLINK V2 intelligent Controller：epl_icn
b) epl_icn配置中重點是選擇對應(yīng)的名稱以及通訊接口
c) 配置完成后雙擊 epl_icn可查看通訊的 I/O Mapping窗口，配置對應(yīng)的數(shù)據(jù)
三、編碼器數(shù)據(jù)的傳輸 實現(xiàn)主軸共享
以上工程配置建立了數(shù)據(jù)的通道，在通道中增加相應(yīng)的數(shù)據(jù)即可在主從站之間實現(xiàn)數(shù)據(jù)的交互；對于編碼器數(shù)據(jù)的交互，舉例如下：
編碼器為單圈絕對值編碼器，且一數(shù)據(jù)為 36000 Units；通過以下編程控制可實現(xiàn)編碼器從Slave傳送到Master；
1）對于編碼器的數(shù)據(jù)傳輸最佳事2的整數(shù)倍，則可通過編碼器軸與虛軸同步，將0~36000轉(zhuǎn)換成0~32768
a）創(chuàng)建一個虛軸與編碼軸同步，同步模式為直接同步，確定主從軸；
b）創(chuàng)建曲線Gerade，曲線放入循環(huán)配置；用MC_CamTableSelect 功能塊選擇曲線Gerade
曲線如下：
c)利用 MC_GetCamSlavePosition功能塊讀取當(dāng)前編碼器位置，根據(jù)曲線獲取到當(dāng)前從軸需要的位置
d) 根據(jù)獲取到的從軸位置利用MC_MoveAbsolute功能塊運行虛軸到對應(yīng)位置
e) 完成以上動作后使虛軸與編碼器進(jìn)行同步（MC_CamIn），同步后就可以通過Slave配置的 PLK 通道將此數(shù)據(jù)傳送到主站
2） 編碼器數(shù)據(jù)在Master中通過的讀取道獲到數(shù)值，對通訊數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成需要的編碼器數(shù)據(jù)
a) 獲去通道數(shù)據(jù)，關(guān)聯(lián)變量
b) 在編寫程序中創(chuàng)建三個UDINT變量，對得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)存處理，初始化段對三個變量賦值
udiEncorderTemp=((DINT)grMainEncorderPos)*256*2048/4
udiEncorderOld=((DINT)grMainEncorderPos)*256*2048/4
udiEncorderRef=(DINT)grMainEncorderPos;
c) 初始完成后，將獲取到的數(shù)據(jù)處理利用MC_BR_CyclicWrite功能塊，將此數(shù)據(jù)寫入到虛軸的一個ID上如4096，數(shù)據(jù)類型ncPAR_TYP_DINT;
在程序的循環(huán)執(zhí)行時，需對獲取到的數(shù)據(jù)做如下處理
udiEncorderTemp=((DINT)grMainEncorderPos)*256*2048/4
udiEncorderRef=UdiEncorderRef+(udiEncorderTemp-udiEncorderOld)/(256*2048/4);
udiEncorderOld=udiEncorderTemp;
d) 創(chuàng)建一個32768到36000轉(zhuǎn)換的曲線 Gerade01，選擇此曲線為虛軸選擇運行的線
曲線如下：
e) 虛軸同步主軸ID，而非主軸，主軸ID (MasterParID)可設(shè)定為上述寫入的 4096 ， 也可根據(jù)需求對的數(shù)進(jìn)行濾波處理，處理后的數(shù)據(jù)作為虛軸同步的主軸ID;
利用MC_CAMIN功能塊，同步模式為7；
f）進(jìn)入同步狀態(tài)后，根據(jù)傳輸?shù)玫降臄?shù)據(jù)計算當(dāng)前編碼器位子，計算得出偏移量rShift-grMainEncorderPos*36000/32768-虛軸當(dāng)前位置；
執(zhí)行MC_BR_Offset功能塊，重要參數(shù)設(shè)定如下
MC_BR_Offset.Shift:=rShift;
MC_BR_Offset.ApplicationMode:=1;
MC_BR_Offset.ShiftMode:=0;
在 offset執(zhí)行完成后，此虛軸的位置將于Slave中的編碼器軸一致；Master配置中即可實現(xiàn)將其他軸跟隨此虛軸進(jìn)行同步控制 ；
通過以上工程的配置， 組態(tài) ，控制程序的編寫即可實現(xiàn)多 PLC 之間的編碼器共享，對于需要同步控制等工程項目來說比較實用，并且節(jié)約成本數(shù)據(jù)通訊的 穩(wěn)定性及安全系數(shù)較高。
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