網(wǎng)上有很多關(guān)于pos機改編程器,安川機器人擺動焊接虛擬仿真操作方法的知識，也有很多人為大家解答關(guān)于pos機改編程器的問題，今天pos機之家(www.shineka.com)為大家整理了關(guān)于這方面的知識，讓我們一起來看下吧!

本文目錄一覽：

1、pos機改編程器

pos機改編程器

概述

弧焊焊接是工業(yè)機器人最常見的一種應用，焊接前不僅需要為機器人示教編程，還要為機器人配置焊接工藝參數(shù)。對于工件焊縫較寬或坡口較大的工件，機器人在焊接過程中還需要進行擺動。虛擬仿真時，要想仿真出逼真的擺焊效果，焊接工藝參數(shù)與焊接擺動參數(shù)配置的步驟也同樣不能少。

前幾期中已經(jīng)介紹了使用MotoSimEG-VRC軟件進行安川機器人弧焊焊接離線編程與虛擬仿真的操作方法，本期再來介紹一下安川機器人弧焊焊接工藝參數(shù)配置以及擺動焊接的虛擬仿真方法。

弧焊焊接機器人工作站創(chuàng)建

在MotoSimEG-VRC軟件中創(chuàng)建虛擬仿真項目，并在生成的虛擬仿真環(huán)境中添加機器人控制器，詳細配置參數(shù)如下：

Controller Type：DX200

Language：1.English，2.Japanese

R1：MA1440/MH12-A0*(MH12)

Application：ARC

在創(chuàng)建好的虛擬仿真環(huán)境中為機器人添加周邊設(shè)備，如弧焊焊槍模型、簡易工裝模型以及簡易工件模型，并將其全部布局到合適位置，布局好的工作站效果如下圖所示。

弧焊焊接指令介紹與添加方法

安川機器人弧焊焊接指令主要包含ARCON、ARCOF、ARCSET三個，其中ARCON是弧焊焊接引弧指令，ARCOF是弧焊焊接熄弧指令，ARCSET是焊接條件設(shè)定指令。

ARCON、ARCOF在機器人程序中都是成對出現(xiàn)，當執(zhí)行到ARCON指令時，機器人向焊機發(fā)出引弧信號后啟動焊接；當執(zhí)行到ARCOF指令時，機器人向焊機發(fā)出熄弧信號后結(jié)束焊接。

弧焊焊接引弧指令（ARCON）有三種表現(xiàn)形式，如下圖所示。第一種表現(xiàn)形式不帶任何附加項，這種情況下，必須在執(zhí)行ARCON指令前，用焊接條件設(shè)定指令（ARCSET）預先設(shè)定焊接條件。第二種表現(xiàn)形式調(diào)用了引弧條件文件，這種情況下，必須預先在對應序號的引弧條件文件內(nèi)設(shè)定好焊接參數(shù)。第三種表現(xiàn)形式將各種條件作為附加項進行直接設(shè)定，如焊接電流、焊接電壓、焊接速度等。

弧焊焊接熄弧指令（ARCOF）同樣有三種表現(xiàn)形式，如下圖所示。其三種表現(xiàn)形式的結(jié)構(gòu)、用法與引弧指令相同。

弧焊焊接條件設(shè)定指令（ARCSET）有兩種表現(xiàn)形式，如下圖所示。與引弧、熄弧指令相比，ARCSET指令只是少了不帶任何附加項的表現(xiàn)形式，其兩種表現(xiàn)形式的結(jié)構(gòu)、用法與引弧、熄弧指令基本相同。

除了上述三條常用的弧焊焊接指令外，機器人還內(nèi)置了焊接漸變指令ARCCTS、ARCCTE等其他弧焊焊接指令，詳細指令結(jié)構(gòu)及用法可參考安川機器人弧焊焊接手冊。

機器人弧焊焊接指令添加方法也比較簡單，先將光標移動到要添加焊接指令的位置處，然后在示教器操作面板上按“INFORM LIST”鍵，在指令列表中選擇“DEVICE”，在其子菜單中即可找到相應的弧焊焊接指令。

若是要切換焊接指令的表現(xiàn)形式，可以在選中焊接指令后再次按“SELECT”鍵，在指令詳細編輯界面中設(shè)置要使用的附加項，附加項默認為“UNUSED”。

弧焊焊接條件文件介紹與配置方法

在進行焊接之前要先配置機器人弧焊焊接條件文件，安川機器人一般需要配置三種弧焊焊接條件文件，即引弧條件文件、熄弧條件文件、焊接輔助條件文件。

引弧條件文件用于設(shè)置引弧條件、焊接條件、提前送氣以及其他功能等，熄弧條件文件主要用于設(shè)置熄弧條件、滯后送氣等，焊接輔助條件文件中可以設(shè)置再引弧功能、再啟動功能、自動解除粘絲功能。

在機器人示教器顯示界面上依次點擊“Main Menu”→“ARC WELDING”，在其子菜單中前三項就是弧焊焊接條件文件設(shè)置選項。其中，“ARC START COND.”是引弧條件文件，“ARC END COND.”是熄弧條件文件，“ARC AUX COND.”是焊接輔助條件文件。另外，“WEAVING”是擺焊條件文件，配置擺焊參數(shù)時可以點擊進入。

進入引弧條件文件后，在ARC START CONDITION界面中可以根據(jù)實際焊接工藝要求配置機器人引弧、焊接等相關(guān)參數(shù)，詳細參數(shù)說明如下表所示。

參數(shù)選項

默認值

參數(shù)說明

COND NO.

1/1000

引弧條件文件序號

COMMENT

注釋（最多可輸入32個半角字符）

CURRENT

200A

焊接電流輸出值（30~500A）

VOLTAGE

100%

焊接電壓輸出值（12.0~45.0V，50~150％）

ROBOT PAUSE TIME

0.00sec

引弧時，機器人暫停時間（0~10.00sec）

SPEED

80cm/min

焊接速度（1~600cm/min）

RETRY

ON

再引弧功能（打開）

MODE

REPLAY

再引弧的動作模式（重復）

ARC FAILURE RESTART

ARC AUX. COND

引弧失敗再啟動（引弧輔助條件）

WELDER CONTROL PRMTR

NOT USED

POS SET ZONE

0

引弧點位置等級（設(shè)定為0時，機器人完全到達引弧點停止后，開始焊接。）

PREFLOW TIME

0.0

提前送氣時間

SHIFT MODE

INVALID

焊接線偏移模式（無效）

SHIFT VALUE

0.0,0.0,0.0

焊接線偏移值

DIGITAL IF COND NO.

0

SLOPE FLAG

OFF

漸變焊接（無效）

SLOPE MODE

DISTANCE

漸變焊接模式（距離）

SLOPE CURRENT

200

漸變焊接電流輸出值

SLOPE VOLTAGE(V)

20.0

漸變焊接電壓輸出值

SLOPE VOLTAGE(%)

100

相對焊接電壓正常輸出值的比率

SLOPE ANALOG OUTPUT 3 CMD

0.00

模擬輸出3的命令電壓目標值（-14.00~14.00）

SLOPE ANALOG OUTPUT 4 CMD

0.00

模擬輸出4的命令電壓目標值（-14.00~14.00）

SLOPE DISTANCE

10.0mm

漸變焊接距離

SLOPE TIME

0.01

漸變焊接停止時間

SLOPE WEAV AMP

0.1

漸變擺焊單側(cè)振幅

SLOPE SPEED

80cm/min

漸變焊接速度

SLOPE SHIFT VALUE

0.0,0.0,0.0

漸變焊接線偏移值

進入熄弧條件文件后，在ARC END CONDITION界面中可以根據(jù)實際焊接工藝要求配置機器人熄弧相關(guān)參數(shù)，詳細參數(shù)說明如下表所示。

參數(shù)選項

默認值

參數(shù)說明

COND NO.

1/1000

熄弧條件文件序號

COMMENT

注釋（最多可輸入32個半角字符）

CURRENT

160A

熄弧電流輸出值（30~500A）

VOLTAGE

80%

熄弧電壓輸出值（12.0~45.0V，50~150％）

ROBOT PAUSE TIME

0.20sec

到達熄弧點后，機器人暫停時間（0~10.00sec）

ANTI-STICK

OFF

自動解除粘絲功能（關(guān)閉）

MONITORING

0.2sec

粘絲監(jiān)視時間

WELDER CONTROL PRMTR

NOT USED

POS SET ZONE

0

熄弧點位置等級（設(shè)定為0時，機器人完全到達熄弧點停止后，開始熄弧。）

AFTERFLOW TIME

0.0

滯后送氣時間

SHIFT VALUE

0.0,0.0,0.0

焊接線偏移值

DIGITAL IF COND NO.

0

SLOPE FLAG

OFF

漸變焊接（無效）

SLOPE MODE

DISTANCE

漸變焊接模式（距離）

SLOPE CURRENT

160

漸變焊接電流輸出值

SLOPE VOLTAGE(V)

16.0

漸變焊接電壓輸出值

SLOPE VOLTAGE(%)

80

相對焊接電壓正常輸出值的比率

SLOPE ANALOG OUTPUT 3 CMD

0.00

模擬輸出3的命令電壓目標值（-14.00~14.00）

SLOPE ANALOG OUTPUT 4 CMD

0.00

模擬輸出4的命令電壓目標值（-14.00~14.00）

SLOPE DISTANCE

10.0mm

漸變焊接距離

SLOPE TIME

0.01

漸變焊接停止時間

SLOPE WEAV AMP

0.1

漸變擺焊單側(cè)振幅

SLOPE SPEED

50cm/min

漸變焊接速度

SLOPE SHIFT VALUE

0.0,0.0,0.0

漸變焊接線偏移值

進入焊接輔助條件文件后，在ARC AUXILIARY COND界面中可以根據(jù)實際焊接工藝要求配置機器人再引弧功能、再啟動功能、自動解除粘絲功能相關(guān)參數(shù)，詳細參數(shù)說明如下表所示。

參數(shù)選項

默認值

參數(shù)說明

<RETRY FUNCTION SET>

再引弧功能設(shè)定

NO.

1times

再引弧次數(shù)（0~9times）

RETRACT TIME

0.10sec

再引弧退絲時間（0~2.50sec）

REPLAY DISTANCE

10mm

重啟移動距離（0~99.9mm）

SPEED

30cm/min

再引弧機器人移動速度（1~600cm/min）

CURRENT

100A

再引弧焊接電流輸出值（1~999A）

VOLTAGE

100%

再引弧焊接電壓輸出值（0~50.0V、50~150%）

<RESTART FUNCTION SET>

再啟動功能設(shè)定

NO.

0times

再啟動次數(shù)（0~9times）

LAP DISTANCE

5.0mm

再啟動焊縫重疊量（0~99.9mm）

SPEED

30cm/min

再啟動機器人返回速度（1~600cm/min）

CURRENT

100A

再啟動焊接電流輸出值（1~999A）

VOLTAGE

100%

再啟動焊接電壓輸出值（0~50.0V、50~150%）

RESTART MODE

再啟動模式

1.ARC FAILURE

NO RESTART

斷?。ú辉賳樱?/p>

2.GAS FAILURE

NO RESTART

斷氣（不再啟動）

3.WIRE FAILURE

NO RESTART

斷絲（不再啟動）

<WIRE ANTI-STICKING FUNCTION SET>

自動解除粘絲功能設(shè)定

NO.

3times

自動解除粘絲次數(shù)（0~9times）

CURRENT

110A

解除粘絲時的焊接電流輸出值（1~999A）

VOLTAGE

120%

解除粘絲時的焊接電壓輸出值（0~50.0V、50~150%）

CLOCK

0.30sec

解除粘絲時間（0~2.00sec）

擺焊指令介紹與添加方法

與其他品牌機器人一樣，安川機器人也支持擺動焊接，并且在機器人系統(tǒng)中內(nèi)置了擺焊指令。擺焊指令包含兩條，WVON是擺焊啟動指令，WVOF是擺焊結(jié)束指令。

如下圖所示，擺焊啟動指令WVON也有三種表現(xiàn)形式，第一種表現(xiàn)形式為調(diào)用擺焊條件文件，這種情況下，必須預先在對應序號的擺焊條件文件內(nèi)設(shè)定好擺焊參數(shù)。第二種表現(xiàn)形式在調(diào)用擺焊條件文件的基礎(chǔ)上，增加了擺動方向設(shè)定附加項，設(shè)定值為0時為正方向擺動，設(shè)定值為1時為逆方向擺動。第三種表現(xiàn)形式將各種條件作為附加項直接設(shè)定，這種表現(xiàn)形式只適用于單擺模式，在指令中可以設(shè)置擺焊單側(cè)振幅、擺焊頻率、擺焊角度等相關(guān)參數(shù)。

擺焊結(jié)束指令WVOF只有一種表現(xiàn)形式，它沒有任何附加項，使用時直接添加即可。擺焊指令的添加方法與機器人引弧、熄弧指令相同，參考操作即可。

擺焊條件文件與配置方法

進入擺焊條件文件后，在WEAVING CONDITION界面中可以根據(jù)實際擺焊工藝要求配置機器人擺動焊接相關(guān)參數(shù)，詳細參數(shù)說明如下表所示。

參數(shù)選項

默認值

參數(shù)說明

COND NO.

1/255

擺焊條件文件序號

MODE

SINGLE

擺焊模式，包含單擺、三角形、L形三種

SMOOTH

ON

平滑（開啟）

SPEED TYPE

FREQUENCY

擺焊速度類型，包含頻率、移動時間兩種

FREQUENCY

3.5Hz

擺焊頻率（0~5.0Hz）

<PATTERN>

基本模式

AMPLITUDE

2.000mm

單擺振幅

VERTICAL

10.000mm

縱向距離（1.0~25.0mm），設(shè)定三角形、L形擺焊時生效

HORIZONTAL

10.000mm

橫向距離（1.0~25.0mm），設(shè)定三角形、L形擺焊時生效

ANGLE

45.00deg

沿擺動方向焊槍旋轉(zhuǎn)角度（0.1~180.0deg）

TRAVEL ANGLE

0.00deg

沿前進方向焊槍旋轉(zhuǎn)角度（0.1~180.0deg）

<TIMER MODE>

延時方式

POINT

停止位置

1

WEAV STOP

區(qū)間1（擺焊停止）

2

WEAV STOP

區(qū)間2（擺焊停止）

3

WEAV STOP

區(qū)間3（擺焊停止）

4

WEAV STOP

區(qū)間4（擺焊停止）

<STOP TIMER>

停止時間

POINT

停止位置

1

0.0sec

區(qū)間1

2

0.0sec

區(qū)間2

機器人焊接速度指定方法

安川機器人弧焊焊接速度有兩種指定方法：一、用機器人運動指令中的速度作為焊接速度，二、用ARCON指令或引弧條件文件中設(shè)定的速度作為焊接速度。

當運動指令中未設(shè)置速度時，機器人會自動使用ARCON指令中指定的焊接速度進行焊接。

當機器人運動指令、ARCON指令中都設(shè)定有速度時，機器人將會按照下表所示的參數(shù)設(shè)定值自動判斷焊接速度使用的優(yōu)先級來執(zhí)行焊接。

參數(shù)

設(shè)定值

優(yōu)先級

默認值

AxP005

x：用途序號

0

機器人運動指令速度優(yōu)先

0

1

ARCON指令速度優(yōu)先

安川機器人運動指令中的速度附加項是可以不使用的，若要取消此附加項，可以將光標移動到運行指令上，按兩次“SELECT”鍵，在運動指令詳細編輯界面中將SPEED項設(shè)置為“UNUSED”，就可以將其取消了。

機器人弧焊焊接示教編程

從前面看，以工件水平板與立板之間的接合線為焊縫對機器人進行示教編程，并在程序中添加弧焊焊接引弧指令、擺焊啟動指令、擺焊結(jié)束指令、熄弧指令，程序全部示教完成后如下圖所示。

機器人焊接程序編寫完成后，為機器人配置相應序號的引弧條件文件、熄弧條件文件、擺焊條件文件、焊接輔助條件文件，作為仿真時所有焊接條件文件相關(guān)參數(shù)均可保持默認。

機器人弧焊焊接仿真運行

對機器人仿真運行，仿真效果如下方動態(tài)圖所示，可以看到機器人按照編寫的程序?qū)ぜM行擺動焊接。

The End

上一篇：MotoSimEG-VRC軟件：安川機器人行走軸添加與配置方法

以上就是關(guān)于pos機改編程器,安川機器人擺動焊接虛擬仿真操作方法的知識，后面我們會繼續(xù)為大家整理關(guān)于pos機改編程器的知識，希望能夠幫助到大家！