怎么給pos機裝程序,Roboguide教程——機器人固定噴涂仿真

 新聞資訊2  |   2023-06-29 09:42  |  投稿人:pos機之家

網(wǎng)上有很多關(guān)于怎么給pos機裝程序,Roboguide教程——機器人固定噴涂仿真的知識,也有很多人為大家解答關(guān)于怎么給pos機裝程序的問題,今天pos機之家(www.shineka.com)為大家整理了關(guān)于這方面的知識,讓我們一起來看下吧!

本文目錄一覽:

1、怎么給pos機裝程序

怎么給pos機裝程序

Roboguide軟件中有眾多的機器人仿真模塊,其中PaintPRO是專門用于機器人噴涂工藝的模塊。本期,就來為大家介紹一下如何使用PaintPRO模塊進行機器人固定噴涂仿真。

一、噴涂工作站創(chuàng)建

1.在開始菜單或桌面上點擊“PaintPRO”圖標,打開Roboguide軟件的噴涂應(yīng)用模塊。

2.軟件工具欄中點擊“New Cell ”命令按鈕或者點擊“File” ->“New Cell”,彈出New Workcell窗口。

3.在Workcell Name后設(shè)置工作站名稱,如PaintPRO1。Booth區(qū)域下勾選“Build from Scratch”(自定義配置),Style Processing區(qū)域下勾選“Stop Sation”(固定噴涂),其他保持默認,點擊“OK”按鈕。

4.彈出虛擬機器人編輯向?qū)υ捒?,Step1選擇機器人創(chuàng)建方法,勾選“Create a new robot with the default PaintPRO config”,即使用默認的噴涂模塊配置創(chuàng)建新機器人,點擊“Next”按鈕。

5.Step2選擇機器人軟件版本,這里選擇最高版本,即V8.3-R-30iB,點擊“Next”按鈕。

6.Step3選擇機器人系統(tǒng)工藝軟件包,這里選擇“PaintTool(N.A)(H596)”,點擊“Next”按鈕。

7.Step4選擇機器人模型,這里選擇“P-250iB/15(H679)”,點擊“Next”按鈕。

8.Step5選擇機器人外部軸,本項目無外部軸,因此這里保持默認,點擊“Next”按鈕。

9.Step6選擇機器人軟件可選項,這里勾選“J567(DCS Pos./Speed check)”,點擊“Next”按鈕。

10.Step7在此對話框中確認之前所選的配置信息,確認無誤后點擊“Finish”按鈕。

11.此時,彈出虛擬示教器對話框,機器人控制器開始初始化配置,等待初始化配置完成。

12.初始化配置完成后,成功創(chuàng)建固定噴涂機器人系統(tǒng),同時在軟件工作區(qū)出現(xiàn)機器人模型。

二、添加噴涂工具

1.在軟件工具欄中點擊“Show/Hide Enabled DCS Objects”命令按鈕,隱藏機器人雙鏈保護區(qū)域,機器人外的綠色保護區(qū)域范圍被隱藏。

2.依次展開左側(cè)瀏覽樹,右擊“UT:1(Eoat1)”,在彈出的快捷菜單中,選擇“Properties”,如下圖所示。

3.在彈出的工具屬性設(shè)置對話框中確認已點選“General”屬性標簽,點擊CAD File后的“從標準庫中選擇工具”按鈕,在彈出的Image Librarian對話框中選擇工具“Binks90”,點擊“OK”按鈕。

4.在工具屬性設(shè)置對話框中點擊“Apply”按鈕,工具被安裝到機器人上。

5.勾選“Lock All Location Values”,點擊“OK”按鈕,機器人噴涂工具添加完成。

三、添加噴涂工件模型

1.在左側(cè)瀏覽樹中,右擊“Styles”,在彈出的快捷菜單中依次選擇“Add Style”→“CAD Library”,如下圖所示。

2.在彈出的Image Librarian對話框中,選擇汽車模型“Coupe01”,點擊“OK”按鈕。

3.汽車模型被添加到軟件工作區(qū),同時彈出工件模型屬性對話框。

4.在工件模型屬性對話框中,取消勾選“Lock”,并將Location坐標值分別設(shè)置為(0,0,0,0,0,-90),點擊“Apply”按鈕。

此時,汽車模型旋轉(zhuǎn)到合適姿態(tài),勾選“Lock”,點擊“OK”按鈕,完成噴涂工件添加。

四、機器人屬性設(shè)置

1.點擊工具欄中“Show/Hide Work Envelope”命令按鈕后的小三角,在彈出的下拉菜單中點擊 ,顯示機器人當(dāng)前工具可達范圍。

2.在左側(cè)瀏覽樹中依次展開,然后右擊機器人,在彈出的快捷菜單中點擊機器人屬性。

3.在彈出的機器人屬性對話框中,Location區(qū)域中分別設(shè)置機器人位置坐標值為(-400,-160,530,0,0,0),點擊“Apply”按鈕,機器人被放置到合適位置。

4.勾選“Lock All Location Values”,點擊“OK”按鈕,完成機器人屬性設(shè)置。然后點擊“Show/Hide Work Envelope” 命令按鈕,隱藏機器人當(dāng)前工具可達范圍。

五、示教Home點

1.在左側(cè)瀏覽樹中依次展開項目,然后右擊Programs下的“Home”程序,在彈出的快捷菜單中點擊“Teach Program”,為機器人示教Home點。

2.在彈出的虛擬示教器中,點擊“機器人運行模式切換” 按鈕,將其切換為ON狀態(tài),手動運行機器人至合適位置,然后使用示教器示教該位置作為Hone點。

同時,在軟件工作區(qū)出現(xiàn)P[1]點坐標,然后關(guān)閉虛擬示教器,機器人Home點示教完成。

六、生成噴涂軌跡

1.左側(cè)瀏覽樹中依次展開“Styles”→“Style1”,然后點選“Paint Zones”。點擊工具欄中的“Draw features on parts”命令按鈕,彈出CAD-To-Path對話框。

2.在CAD-To-Path對話框中點擊相應(yīng)的軌跡生成模式,如Inv Patterns模式下的W Invrse軌跡生成模式,點擊汽車模型車頂,出現(xiàn)白色軌跡。其中,箭頭所指方向為機器人運動方向。

3.確認好方向后,再次點擊左鍵,并拖動軌跡至合適位置,然后點擊左鍵,生成噴涂軌跡,同時彈出軌跡屬性設(shè)置對話框。

4.在軌跡屬性設(shè)置對話框中,點擊“Pos Defaults”屬性標簽,在Tool Frame Axis <=> Feature Axis Assignments屬性區(qū)域下,Along the segment屬性后選擇-X。

5.點擊“General”屬性標簽,然后點擊下方的“Generate TP”按鈕,將圖形軌跡轉(zhuǎn)換為機器人程序,此時在左側(cè)瀏覽樹中的Programs下生成PR101P1程序。同時,軟件工作區(qū)中出現(xiàn)綠色機器人運動軌跡與粉色機器人運行目標點。

注:若軟件工作區(qū)中生成的機器人運動軌跡不是綠色或機器人運行任意目標點為紅色,則表示機器人運行軌跡生成不成功。應(yīng)對策略有三種方法:

右側(cè)瀏覽樹中依次展開“Styles”→“Style1”→“Paint Zones”,雙擊“PR0101”,彈出軌跡屬性設(shè)置對話框,在“Pos Defaults”屬性標簽,更改工作坐標系相關(guān)屬性,并重新生成機器機器人程序。右側(cè)瀏覽樹中依次展開“Styles”→“Style1”→“Paint Zones”,雙擊“PR0101”,彈出軌跡屬性設(shè)置對話框,同時軟件工作區(qū)中的機器人軌跡變?yōu)辄S色,鼠標黃色軌跡范圍邊緣拖動,將其拖動至合適位置,并重新生車機器人軌跡程序。右側(cè)瀏覽樹中依次展開“Styles”→“Style1”→“Paint Zones”,刪除PR0101,重新在繪制機器人運行軌跡,并生成機器人運行程序。

6.在彈出的對話框中點擊“OK”按鈕,完成機器人運行軌跡生成。

七、創(chuàng)建工作程序

1.左側(cè)瀏覽樹中依次展開項目,然后右擊“Jobs”,在彈出的快捷菜單中點擊“Add Job”。

2.在彈出的Job屬性對話框中點擊“Content”屬性標簽,然后在左側(cè)的Available Processes區(qū)域中選擇要運行的程序,點擊“右向箭頭” 按鈕,將其移動至右側(cè)的Assigned Content區(qū)域中,這里我們選擇HOME與PR0101程序,并將其順序調(diào)整為HOME程序在前,PR0101程序在后。

3.切換到“General”屬性標簽,點擊下方的“Generate”按鈕,此時在瀏覽樹中的Jobs下生車Job1工作程序。然后在工作程序?qū)傩詫υ捒蛑悬c擊“OK”按鈕,將其關(guān)閉,工作程序添加完成。

八、仿真運行

1.點擊工具欄中的“Cycle Start”工具按鈕,彈出仿真初始化對話框。

2.確認Robot Controller1后選擇Init,點擊下方的“Initiate”按鈕,完成初始化之后機器人開始仿真運行。

若Robot Controller1后無Init選項,可點擊后方的“Init”按鈕,生成Init。

The End

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以上就是關(guān)于怎么給pos機裝程序,Roboguide教程——機器人固定噴涂仿真的知識,后面我們會繼續(xù)為大家整理關(guān)于怎么給pos機裝程序的知識,希望能夠幫助到大家!

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